主催: システム制御情報学会
大阪府立大学
広島大学
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本研究では，むだ時間を含む倒立振子の安定化制御を行った．実験で用いた倒立振子は，種々の不確かさを含むものであり，通常の制御系設計法では良好な結果を得るのが困難である． そこで，むだ時間による影響が無視できない状況を想定して，長いむだ時間に適用できるPIDゲインの調整を行った．実験により，提案手法の有効性を検証した．
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