複数の2層レーザレンジセンサを用いた人物追跡

根田 知樹; 白 志涛; 橋本 雅文; 高橋 和彦

doi:10.11509/sci.SCI10.0.213.0

第54回システム制御情報学会研究発表講演会

セッションID: T373

DOI https://doi.org/10.11509/sci.SCI10.0.213.0

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主催: システム制御情報学会

複数の2層レーザレンジセンサを用いた人物追跡

*根田知樹, 白志涛, 橋本雅文, 高橋和彦

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キーワード: レーザレンジセンサ, 人物追跡, Interacting multiple model 法, データアソシエーション, Global nearest neighbor 法

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抄録

2層レーザレンジセンサ(LRS)を環境内の複数個所に配置し，雑踏環境下で急加減速，急旋回を行う多数の人物を検出・追跡する方法を提案する．人物の腰と膝付近をスキャンする2層LRSにより環境をセンシングし，背景差分法とデータアソシエーションにより人物を検出する．そして，Interacting Multiple Model 法を基礎に追跡する．提案手法の特性を実験により評価する．

責任著者(Corresponding author)

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