相対距離に基づくマルチビークルシステムによる動的協調取り囲み行動

抄録

本稿は、相対距離に基づくマルチビークルシステムによる動的協調取り囲み行動について述べたものである。 制御則は二つ提案しており、一つは移動対象物に対する取り囲み、 もう一つは相対距離のみを用いた静止対象物に対する取り囲みを達成するものとなっている。 本稿では、まず、提案制御則を示し、取り囲みを行う上で必要となるグラフ構造の条件について述べ、 最後に、数値シミュレーションと実機検証の結果を示し、その収束性を確認する。