抄録
本論文では,1台のマスタロボットで複数台のスレーブロボットを遠隔操作
するSingle Master Multi Slave(SMMS)テレオペレーションシステムにより,
「複数台のスレーブロボットで対象物を自律的に把持を行い,操縦者の指令値に従い指定の場所に運ぶ」という制御問題を扱う.
まず,Passive-Decompositionを用いることで,複数台のスレーブロボットのダイナミクスを自律的に把持を行うダイナミクスの(Shape-System)と操縦者の指令値に従うダイナミクス(Locked-System)に分解し,Shape-Systemに対しては目標起動に追従するようにPID制御則,Locked-Systemとマスタの結合制御則に対しては定数の通信遅延に対して安定性を保証したPID型制御則を提案する.
