ファジィ理論を用いたキャリブレーションフリーシステム

抄録

ロボットにカメラを搭載したハンドアイシステムでは、その画像データを基づいてロボットを制御するためには、ロボットにその環境の三次元空間の情報を与えなければならない。従来、カメラが得た画像の二次元情報を三次元情報に復元するとこにより制御する。ロボットの動作に応じてカメラも動くためこの作業はより複雑となる。本研究ではファジィ理論を用いることにより、キャリブレーションを必要としないシステムの構築を行った。