２つの目的関数に基づく未知負荷に対する分散協調制御

抄録

本稿では複数のロボットの協調制御において、なすべき仕事が既知関数として与えられず、さらに各ロボットは全てのロボットの情報を知ることができなくとも局所的な情報で動作を調整するような手法を提案する。 この手法は「ロボット間の仕事の偏りをなくす」、「各ロボットができるだけ仕事の範囲の中心付近に移動する」という二つの目的を達成するものであり、その結果ロボット群の制御負荷が平均化されるようなものである。