INS/GPS 複合航法システムにおける慣性センサ誤差のモデリング手法とその応用

抄録

INS（慣性航法システム）では航法誤差（位置，速度，姿勢角の誤差）が時間の経過と共に蓄積される特性がある．そのためGPSを利用してその誤差を推定する複合航法システムが活用されている．INS誤差の推定においてはカルマンフィルタ等が利用されるが，実際の運用において慣性センサバイアスのモデリング，フィルタのチューニングは煩雑である．本研究では，慣性センサバイアスの自己相関係数を未知量とし推定を行うシステムを構築する．また実データを用いた実験によりその有用性について検討を行う．