ガウスサムフィルタアルゴリズムの考察とINS/GPS複合航法への適用

宗友 直樹; 石川 隆博; 久保 幸弘; 杉本 末雄

doi:10.11509/sci.SCI10.0.305.0

抄録

INS（慣性航法システム）では, 初期位置からの相対的な変化を求めるシステムであり, 慣性センサから得られた加速度, 角速度を積分するため, 時間と共に誤差が蓄積する欠点がある. そのため, GPS の情報を用いて, 誤差を推定し, 補正を行う方式がINS/GPS 複合航法である. 誤差の推定には拡張カルマンフィルタやその他の非線形フィルタが用いられるが，本研究では特にGaussian Sum Filterのフィルタアルゴリズムを再検討すると共に，実データを用いた複合航法においてその有用性を検証する.

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