マルチ移動ロボットによるレーザベースト移動物体追跡

抄録

複数台の移動ロボットの協調による移動物体追跡法を提案する．各ロボットは車載のレーザレンジセンサにより周囲環境をセンシングし，占有グリッド法をもとに移動物体を検出，カルマンフィルタにより追跡する．また，ロボット間通信により移動物体情報を交換し，CI（Covariance Intersection）法により物体情報を融合して追跡の精度を高める．3台のロボットによる実験を通じて提案手法の有効性を示す．