システム制御情報学会　研究発表講演会講演論文集
第54回システム制御情報学会研究発表講演会
セッションID: F365
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主催: システム制御情報学会

Unscented Kalman Filter におけるσ点の選択
共分散行列の特異値分解(SVD)
*竹野 倫彰, 片山 徹
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キーワード: 非線形システム, U変換, Cholesky分解, SVD
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抄録
本論文はUnscented Kalman Filter (UKF) アルゴリズムの数値精度，とくにUnscented Transform (UT) におけるσ点の選択に関して考察したものである．σ点を求めるために，UTでは推定誤差共分散行列の平方根を用いる必要があるが，特異値分解(SVD)を用いる方がCholesky分解を用いる場合よりかなり推定精度が向上することを静的システムに対する理論的考察と動的システムに対するシミュレーションによって示す.
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© 2010 システム制御情報学会
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