ジャイロ搭載型球体ロボット実験機における動特性解析

抄録

本研究では，内部に高速で回転するジャイロを搭載した球体ロボットに関て， 実験機を用いた動作実験及び数値シミュレーションによってその動特性の解析を行う．この球体ロボットは，ジャイロの持つ角運動量を外殻に伝えることで駆動力を得るが，内部機構を含めたダイナミクスは複雑になる．そこで，インパルス応答，ステップ応答などによる動作実験と数値シミュレーションを通して，モデルの妥当性，運動制御の実現可能性について調べる． (204文字)