リミットサイクルシステムを用いた移動ロボットの円経路追従制御

抄録

本稿では，移動ロボットに対するリミットサイクルシステムを利用した円経路追従制御について考察する．リミットサイクルを有する非線形システムを用い，任意の速度と回転方向で移動ロボットを円経路に追従させる制御則を与え，その安定性を適当な誤差システムに対する線形安定解析により示す．また，数値シミュレーション・実験において，本手法を適用し得られる結果を考察する．