筋負荷の評価に基づく起立動作軌道の生成

抄録

本研究では，リハビリテーション現場での利用を想定し，身体の負担が少ない人の起立動作姿勢を生成する． 人を剛体3リンクモデルとして表現し，重心位置や，関節可動域を制約条件，膝・足首の負荷を評価関数としたGAを用いる． 負荷の評価の際，各関節トルクと筋負荷に相当する筋活動電位をモデル化して用いた． 生成された起立動作を複数被験者で検証し，評価関数の設定通りの効果が得られることを確認した．