予見補償を用いた３次元経路制御

抄録

目標経路によらずに同一の扱いを可能とし，ほぼ正確な経路誤差の評価を可能にする最短目標点探索を用いた経路制御が2次元平面に対して提案されている．この手法は，目標経路を離散化した点列として与え，現在位置との距離が最小となる目標点を求め，この距離を経路誤差として最小化を図る方法である． 　本稿では，この最短目標点探索を用いた経路制御手法を3次元空間に拡張した３次元経路制御手法を提案し，その有効性を実験により確認する．