不感帯を考慮した直接的PID調整と超音波モータへの応用

抄録

本研究では、1回の実験データから直接PIDゲインを調整するFictitious Reference Iterative Tuning (FRIT)を不感帯をもつシステムに適用する方法を提案する。制御対象は入力部に不感帯をもつと仮定し、この不感帯の逆関数をPID制御器に後段に挿入した制御系を考える。不感帯幅をパラメータとしてFRITに組み込むことにより、従来よりも良い制御性能が得られるようになる。提案法を使用環境によって不感帯の変化しやすい超音波モータに適用し、その有効性を検証する。