非ホロノミックシステムにおける可制御性構造と入力数の関係について

抄録

非ホロノミックシステムとは，一般化座標のみで記述できないような拘束を受けるシステムのことであり，状態数よりも少ない数の入力で制御することができるという特徴を持つ．本研究では，非ホロノミックシステムの可制御性構造を解析して，システムを可制御にするのに必要な入力数について考察する．