Swarm Robotic Systemsにおけるクラスタリングを用いた自律ロボットの群挙動の分析

抄録

Swarm Robotic Systems: SRSでは，均質な構造を持つ複数台の自律ロボットを使用することにより，ロボット単体には困難な複雑なタスクを達成させることを目的としている．このSRSにおいて群知能を創発させる際，各ロボットの自律的な機能分化に関する分析は非常に重要であるものの，そのための手法は構築されていないのが現状である．そこで，本研究ではロボット間の情報的な繋がりにより形成されるネットワークに着目し，クラスタリングを用いて群挙動を分析する方法を提案する．