Swarm Robotic Systemsにおける進化型人工神経回路網の隠れ層構造に関する一考察

抄録

進化ロボティクスの分野において，その制御器は多くの場合に人工神経回路網（ANN）が用いられる．しかし，ANNの性能はその結合荷重値や構造により大きく左右されるが，それらを予め決定する定石的手法は未だ見つかっていない． そこで，本研究では人工神経回路網の結合荷重のみを進化の対象とし，ネットワーク理論を用いて構造を変化させ，より適切なものを発見することを目的とする．