建物列の特徴量を用いた車載カメラ映像と立体地図のマッチング

抄録

　撮影車両から得た市街地の映像と既存の簡易立体地図を時系列的に対応付け, テクスチャ付きの三次元都市空間モデルを構築する．市街地の特性に合わせて特徴を抽出するため, 従来のエピポーラ平面画像(EPI)を改良し, 時空間画像中に建物と思われる物体の幅や高さの情報を含めた「時系列高さ画像」(Temporal Height Image, THI)を考案した．また, これを特徴量として建物列候補の照合パターンを分類し, DPマッチングを設計した．これにより建物列の照合を行い, テクスチャ付きモデルを得た．