魚・イルカの遊泳運動に関する研究を紹介する．まず高速遊泳動物に見られるマグロ・イルカ形の遊泳に関して推力発生の原理を説明する．次に，ダイナミクスをより詳細に解析するため著者らが提案した解析モデルおよびその解析結果について述べる．さらに著者らが開発した３機のイルカロボットを紹介する．１号機および２号機は直進遊泳性能を調べるために開発され，それぞれ最高推進速度1.15 m/s, 1.9 m/s を達成している．また３号機は機動性能を研究するために開発され，現在，胴体全長の約半分の回転半径で水中宙返り運動が可能である．
