抄録
ウマなど多くの多足歩行動物が移動速度に応じて歩容を変化させることは古くから多くの研究者の注意をひき，観察に基づく詳細な分類が行われて来た．一方で歩容が変化する理由についても多くの議論がなされながら，十分な説明はなされてこなかった．歩容の遷移の他にも，移動速度の変化に伴った脚の運動周期の変化等，多くの多足歩行パターンの特徴が様々な動物に共通に観察されている．このことは多足歩行パターンの選択において動物によらない共通の戦略が存在することを意味する．本稿では，多くの動物に共通に観察される多足歩行パターンの特徴を紹介し，それらが消費エネルギーの最小化という基準によって説明しうることを解説する．
