外科医の求めるロボットハンド

抄録

患者の QOLの観点から内視鏡下手術・腹腔鏡下手術など低侵襲手術が主流になりつつある．この低侵襲手術では，外科医は，従来のように直接，臓器に触れて手術を行うことが困難なため，外科医の手の代わりとなる「ハンド」が必要となる．外科医がどのようなロボットハンドを求め，それに対して，どのような取り組みが行われているか（手術支援用マスタ・スレーブ・マニピュレータやロボットハンドの研究開発事例）について紹介する．