触覚は，体表全体に備わっているが，特に手が果たす役割は大きい．人は触れることで，対象の形状や質感を知覚することができる．また，滑りの予知など巧みな操作に不可欠な知覚もある．触知覚は，対象と皮膚との力学的相互作用による皮膚の変形や熱の移動を機械受容器が取得することで行われている．皮膚は，機械受容器にとって一種の力学的フィルタであり，人の手や指，皮膚の構造には，触知覚のための巧妙な力学的メカニズムが仕組まれている．多くの触知覚メカニズムがまだ未解明で断片的ではあるが，本稿では，機械受容器に有益な触覚増強をもたらす皮膚構造や知覚対象に適切な指や手の構造について概観し，触覚の観点から人工の手を考察する．
