筋電制御型の義手

抄録

筋電は，筋収縮を促す神経信号の一種であり，筋膜上を伝搬する電位の波である．近年，筋電を用いてロボットを制御するような応用研究が盛んに行われるようになってきており，電気・電子工学や情報・通信工学，機械・ロボット工学などの分野で大きな進歩を見せている．また，医学と工学の連携も進みつつあり，運動と感覚の機能再建に向けた最先端技術の応用研究も現実味を帯びてきた．本論は，筋電位を入力信号として用いた義手開発の現状について，多自由度の制御に関するトピックスを中心として最新の研究成果をまとめた．