抄録
本研究は踵を接地点とする体幹を安定させる着地において，ヒト下肢大腿部の筋配列を最も単純化したモデル，すなわ
ち，股関節の拮抗一関節筋ペアと膝関節の拮抗一関節筋ペア，さらに，股関節と膝関節に同時に関与する拮抗二関節筋ペアを装備した二関節リンクモデルを提案し，それを基準に動作筋電図学的解析とロボット工学的理論解析をおこなった．その結果，動作筋電図学的解析において，踵着地時に大腿部の拮抗二関節筋ペアである前面の大腿直筋と後面のハムストリングスが同時放電することが明らかになった．この同時放電はロボット工学的な理論解析より，着地点である踵に発生する力と弾性を同時に調整することにより，着地時の姿勢安定性に大きく貢献していることが明らかになった．
