二足ロボットの足部機構

抄録

路面と接地する二足ロボットの足部は，移動の安定性と制御性に大きな影響を与えるため重要である．しかし，二足ロ ボットの足部の多くは，剛体平板にゴム材を貼った程度のものが多く，足部機構についてはあまり注目されていない．本稿で は，着地衝撃機能や路面検出機能を有する足部機構，有効接地面積を可変可能な足部機構などの特徴的な機構を持つ二足ロボッ トの足部機構について紹介する．