抄録
本稿では,移動ロボットに焦点を当て,著者が開発している 2 自由度のシンプルな機構のブラキエーションロボットを紹介する.開発したブラキエーションロボットは小型高速のアクチュエータで駆動制御され,手先にはロボット自身を支え, 落下を防ぐためのフック型のエンドエフェクタが取り付けられている.そのロボットの高速性能を利用して,剛体の運動原理(振り子運動)に基づく簡単な運動計画法も提案している.開発したブラキエーションロボットと提案した運動戦略により,下り傾斜および上り傾斜での動的なブラキエーション運動を実現している.
