ヒトは遊びという行動を通して世界における様々な物理法則や因果関係を学び，のちの運動発達や認知発達まで影響する経験を積む．特に発達初期の遊びにおいては自発性が最も重要な要素と考えられ，自発的に生成された運動出力は身体特性を反映した運動を生み出すと同時に感覚フィードバックを得る．この運動と感覚の構造は他者を含む環境との相互作用によって動的な特性を示すとともに，神経成熟や身体発育，環境の変化に伴って多種多様に変化する．本稿ではこれらの複雑な発達的変化について，実際のヒト胎児や新生児にみられる行動特性を紹介し，それらを説明付けるいくつかの数理的および計算論的モデルについて解説する．
