In pneumatic servo systems, the adaptive pole-placement control is applied to improve the control performance. In many works, pneumatic servo systems are considered as deterministic ones. However, it is the better way to consider the plant as stochastic system in the existent pneumatic servo system, because natural oscillations of the control valves and observation noises exist. In this paper, we propose the design scheme of the minimum variance type adaptive pole-placement control for the pneumatic servo system. In this design scheme, it is based on minimizing the suitable evaluation function from the viewpoint that variance is restrained as possible against the stochastic disturbances of the plant, and control rule is led. The effectiveness of the proposed design scheme is confirmed by experiments using the existent pneumatic servo system.

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In this paper, we present the construction of a MRACS with the delta-operator for a pneumatic servo system in which the discrete-time model of the plant is non-minimum phase. Since the magnitude of neglected terms becomes negligibly small under the condition that the sampling-time is extremely short, the sampling-time must be chosen as short as possible. On the other hand, such a condition causes an insufficiency of the calculation-time for the identification of the unknown plant.
To overcome this problem, a multi-rate identification method in which identification-time is selected as multiple of the sampling-time is adopted here. To confirm the effectiveness of this approach, experiments were carried out using the existent pneumatic servo system.

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This paper presents an direct design scheme of model reference adaptive control (MRAC) for pneumatic servo system with additive external forces. In this design scheme, the controller contains the mechanism which can eliminate the constant disturbances caused by additive external forces. As the result, the proposed design scheme works well in the presence of the constant disturbances. The effectiveness of the proposed design scheme of MRAC has been confirmed by experiments carried out using the existent pneumatic servo system.

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In pneumatic servo systems, since the change in load mass and air compressibility cause parameter variation of the plant, it is difficult to achieve high control performance. It is well-known that an adaptive control method is effective for such a plant with parameter variation. As the construction of the adaptive control system is usually complex, it is often realized as a discrete-time form by using a digital computer. In that case, the discrete-time model of the plant often become non-minimum phase. It is impossible to construct model reference adaptive control system (MRACS) for such a non-minimum phase plant.
In this paper, we propose a new design scheme of MRACS for a pneumatic servo system whose discrete-time model is non-minimum phase. In this design scheme, a δ-operator is introduced to construct MRACS for a non-minimum phase plant. We also show an improved design scheme which can achieve high positioning accuracy. The effectiveness of the proposed design scheme is verified by experiments using the existent servo system.

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Pneumatic actuators are less expensive and have higher power/weight ratio than other types of actuators. On the other hand, it is very difficult to control the pneumatic actuators because of uncertainties caused by the nonlinear pneumatic circuit and large friction caused by mechanical contact between piston-ring and cylinder. Then the pneumatic actuator has hardly applied to precise positioning and smooth drive control.
In this paper we applied optimal control theory and model feedback control scheme to control of the pneumatic cylinder in order to realize both the precise positioning and the smooth driving. The effectiveness of the proposed control system is shown through experiments. Results of these experiments are compared with the results which were carried out by fuzzy control logic.

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局地高の発生・発達の特性をみるためヒ,気象庁月報の日平均海面を用いて,日本全域の分布図を作成した.その結果,従来から知られている中部日本や北海道以外にも局地高が多数発生する地域があることがわかった.これらの地域は,大半が海抜高度100m以上の盆地や河谷の凹地地形のところである.局地高は,下層大気の冷却にともなって発生し,冷却される気層の上限高度が高まるにつれて発達する.冷却は,安定した大気の状態(移動性高)下で進む場合と,暖気の移流の場において地形的に冷気が残って,相対的に冷却した地域が生じる場合とがある.したがって,局地高には「放射冷却型」と「冷気残留型」の2種類がある.また,同じ凹地地形でも,その形状や規模によって発生日数に大きな差がでることがわかった.

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「二つ玉低型」は日本で有名な配置の一つで，全国各地に大雨や強風をもたらしやすいと言われている．本研究では二つ玉低を並進タイプ，日本海低メインタイプ，南岸低メインタイプの三つに分類し，降水量や降水の強さ，降雪の深さについて気候学的解析を行った．また，比較のために一般的な日本海低についても同様の解析を行った．並進タイプは全国に降水をもたらし，日本の南岸で降水量が多い．日本海低メインタイプでは全国的に降水量が少ないが，本州の日本海側で冬季にふぶきとなりやすい特徴があった．南岸低メインタイプは日本の南岸と北陸地方で特に多くの降水をもたらし，冬季には比較的広い範囲に降雪をもたらす．二つ玉低3タイプで降水分布に生じる違いは，前線の有無に依存する．さらに，二つ玉低が強雨をもたらすときは，南側の低が日本列島により近いコースをとることがわかった．

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近年脳梗塞に対する高酸素療法(OHP)の有用性が報告されているが, いずれもコントロールのない治療成績である. われわれは昭和61年10月からOHPを開始したのを機にOHP施行後1年間の脳梗塞30例とコントロールとしてOHP導入前1年間の脳梗塞29例の治療成績を比較検討した.
意識障害と運動麻痺を合わせたneurologic score(NS)は発症1月以後OHP施行例の方がOHP非施行例より良く, 意識障害のみのNSはOHP施行例が, 運動麻痺のみのNSは非施行例の方が回復がよかつた.
CT上の梗塞巣別に比較すると, gylar infarctionではOHP施行例が劇的な回復を示した. lober infarctionでもOHP施行例のNSの改善はよかつたが内包付近に梗塞を認めるdeep infarctionではあまり差はなかつた.

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1．はじめに 二つ玉低とは，低が日本列島の南北に対になって現れるものを言い，日本においては重要な配置型のひとつである．飯田(2005)は，二つ玉低配置として4つのパターンを紹介している．しかしながら，二つ玉低に関する研究は少なく，二つ玉低の出現頻度や，どういったパターンが多いのかといった調査は行われていない． 2．目的 　二つ玉低の気候学的調査を行うことを目的とする．過去20年間（1989年～2008年）の二つ玉低の出現頻度を調べ，飯田(2005)で紹介されているパターンを参考に4つの分類型を設けて事例を分類し，それぞれの型の特徴を調査する． 3．使用データ・解析手法 　はじめに，二つ玉低の定義（地上天気図において，日本列島を挟んで低が2つ解析されていること）を設け，二つ玉低事例を抽出する．その中でも，予報官のイメージに近いと思われる顕著な二つ玉低事例を選別し，それらを以下の4つに分類する．（_I_）並進タイプ：2つの低が西方で発生し，日本列島を挟みながら東進する．（_II_）南岸低メインタイプ：南岸低が東進してきたときに，日本海上でもうひとつ低が発生する．（_III_）日本海低メインタイプ：日本海低が東進してきたときに，太平洋側でもうひとつ低が発生する．（_IV_）分裂したように見えるタイプ：ひとつの低が九州付近で2つに分裂したように見える．これら4つの分類型は，それぞれ飯田(2005)の4つのパターンに対応する． 事例の分類後，各分類型毎に季節別出現頻度や低の発生位置等を調査する．また，二つ玉低の形成に対する日本列島の地形の影響を調べるため，各分類型からいくつか事例を選び，数値実験（日本列島除去実験）を行う． 4．結果と考察 　並進タイプは春に多く出現する．ジェットの季節進行と関連している可能性がある．南岸低メインタイプは冬にやや多く出現する．このタイプの場合，日本海上に発生する低は，前線を伴わない弱い低の場合が多い．南岸低メインタイプは，季節性に特徴は見られないものの，太平洋側で発生する低は，関東沖と九州・四国沖で多く発生する（図1）． 　数値実験の結果，並進タイプは実験の対象とした10事例全てで二つ玉低の形成が確認できたが，南岸低が形成されない場合が2，3事例あった（図2）．これらは，二つ玉低の形成に対して地形の影響があることを示唆するものである． 　数値実験を行った日本海低メインタイプの1事例については，さらに詳細に解析を行った．その結果，四国沖で発生した小低が，後に，潜熱解放で発達しながら，日本海低にさらに発達していく様子が見られた．

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晴天日における長野県下の局地系について、局地高・低の構造、発達や消滅の経過を詳しく調べるため、高精度の計を車載し長野ＩＣから中津川ＩＣ間の高速道路上を移動しながら測定を実施した。その結果、局地系に数十km範囲の細部構造が認められた。系の細部を明らかにすることができると期待される。

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