終末期において, がんは主に脊椎に転移し, 患者が寝返り動作など脊椎の回旋動作を含む運動を行った際に, 非常に激しい疼痛が生じる. 疼痛を防ぐ体幹装具は, 常時体幹の全自由度を拘束し, 強く圧迫するという問題がある. そのため, 終末期における最期の自立動作である寝返り動作時のみ体幹回旋の自由度を拘束可能な機器を開発し, 疼痛なく寝返り動作を行いやすい環境を作ることが必要とされている. これまでに, 筋電信号から寝返り動作を事前に認識し, 寝返り時のみ回旋を抑制する寝返り支援装具の開発を行ってきた. 本稿では, 体幹回旋制限機構に関して, 体幹回旋運動のモデル化を行い, そのモデルにもとづき人工筋を用いたプロトタイプを開発し, 最後に評価試験において既存の体幹装具と同程度の回旋制限性能を確認したので報告する.
