抄録
これまで、我々は到達把持運動の把持成分および到達運動について、予測精度に基づいた制御モデルを提案してきた。把持成分の制御モデルでは、実験で観察された到達成分における物体までの残りの距離に応じて到達位置の予測精度が変化し、把持成分に影響を与えるという単純なものであった。一方、到達運動のモデルでは、速度プロフィールの決定に将来のフィードバックも考慮した精度予測が関与していることを示した。本研究では、このような将来のフィードバックも考慮した予測精度が、到達把持運動の把持成分の制御に影響を与える到達成分においても機能しているのではないかと考え、把持成分と到達成分を統合する到達把持運動の制御モデルを提案する。このモデルは、どのようなフィードバックが帰ってくるかについての予測（期待）が到達把持運動制御に与える影響をシミュレートすることができる。
