2025A-OS1-1 任意の時不変領域に対する制御バリア関数を用いた自動避航操船

抄録

自動運航船の実現において，検知した物標を自動で回避する制御は必要不可欠である. 現在広く利用されている方位制御に自動避航制御を実装することを考えた場合，いかなる操作においても衝突の危険性がある領域に侵入しないことを保証する安全保障問題を考える必要がある. 制御工学の分野においては，安全保障問題は制御バリア関数を用いて実現される. 制御バリア関数を用いた自動避航に関する先行研究では，物標の避航自体は実現しているものの，危険領域を真円形に設定する必要があるため，必要以上に避けてしまうという課題があった. 本研究では，危険領域を任意形状領域にまで拡張し，さらに船体運動モデルのモデル化誤差を考慮した制御則を提案する.