通信障害を考慮した速度制御での1次元系における追従ロボットに対するSPINを用いたモデル検査

抄録

ロボットは社会を支えており重要な役割を果たしている．ロボットの役割が増加するに伴い，自律走行や追従などさまざまな形態がある．ロボットの制御や振る舞いはシミュレーションやテストなどで確認されてきたが，十分に検証されているとは言い難い状況である．特に，外乱やロボット間の通信障害などの影響があるときの振る舞いは複雑となる．本研究は，ロボット間の通信に基づき速度を制御することにより追従動作を行うロボットに対して，モデル検査を用いてその振舞いを検証する．特に，通信障害が発生する状況下での速度制御による振舞いに着目し，具体的な対象系を扱う．検証結果は，追従動作が維持できる場合と維持できない場合がある．追従動作が維持できない原因について，反例解析による結果も示す．