ミニ四駆AIにおける速度制御のためのモータ回転数の推定

抄録

ミニ四駆AIにおいて、障害物を安全に通過するためには速度制御が必要になる。速度制御に利用する走行速度を推定するため、モータの回転により変化する起電力を計測する。モータの回転により発電波形が得られる。この波形をA/D変換により観測することで回転数の推定を行う。本稿では回転数の推定のための回路やその計測原理について説明し、その有用性を実験結果とともに示す。