IDA-PBCによる倒立振子型移動体の安定化制御の実機検証

横山 和人; 高橋 正樹

doi:10.11511/jacc.53.0.134.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 327

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.134.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

受動的ロコモーションの基礎と進化

IDA-PBCによる倒立振子型移動体の安定化制御の実機検証

*横山和人, 高橋正樹

著者情報

キーワード: 受動性, 非線形制御, 倒立振子型移動体, 実験

会議録・要旨集フリー

詳細

抄録

著者らはこれまで倒立振子型移動体に対して，受動性に基づく非線形制御手法であるInterconnection and Damping Assignment Passivity-Based Control (IDA-PBC) を用いた姿勢安定化制御器が構築可能であることを示し，シミュレーションによりその有効性を検証してきた．本研究では実機実験によりIDA- PBC制御器の有効性を検証し線形制御器との比較を行う．

責任著者(Corresponding author)

J-STAGEへの登録はこちら（無料）