特定音源を用いた障害物回避移動ロボットの開発

抄録

この研究は、特定音に対する音源方向定位と障害物回避、経路計画を含む自動移動ロボットの確立に関する研究です。ロボットは特定音源に対して音源方向定位を行い音源を目的地と認識します。そして、取り付けられた超音波センサによって移動方向の障害物を認識します。Srinivasらが提案した経路計画法を用いて目的地方向と障害物の位置より移動経路を決定します。移動経路の正当性はシミュレーションと実験により確認します。