リニアスライダの位置決め制御に対するフィードバック誤差学習の実装方法

抄録

スライダの制御では，高速・高精度な位置決めが要求されており，スライダの未知パラメータを同定できれば制御系の性能改善が期待できる．フィードバック誤差学習により対象の逆モデルを生成し，フィードフォワード制御器を設計できるものの学習時間が長く，また学習に用いる信号がスライダに高負荷である．そこで本発表では，誤差学習の実装方法について検討し，その有効性を数値例により示す．