管径適応型管内移動ロボットの研究 第12報:グリップパッドの開発による推進力の増大

中井 央; 脇元 修一; 鈴森 康一; 松岡 大樹

doi:10.11511/jacc.53.0.217.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 467

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.217.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

アドバンスト　ロボティクス（１）

管径適応型管内移動ロボットの研究

第12報:グリップパッドの開発による推進力の増大

*中井央, 脇元修一, 鈴森康一, 松岡大樹

著者情報

キーワード: 蛇型ロボット, 正弦波駆動, ガス配管, グリップパッド

会議録・要旨集フリー

詳細

抄録

本研究はガス配管内を検査可能な蛇型ロボットの開発を目的としている．これまでに、正弦波駆動とよぶ狭隘部移動方式を用いたロボットを開発し、塩化ビニール配管内での走行を確認している．しかし，実際のガス配管の内部状態は塩化ビニール管とは大きく異なり，これまでに開発したロボットでは走行が不可能であった．本報では新たに製作したグリップパッドをロボットに装着することで実ガス配管での推進力増大に成功した．

責任著者(Corresponding author)

J-STAGEへの登録はこちら（無料）