動力学的押し操作解析に基づく準静的把持動作解析の妥当性の検証

土橋 宏規; 横小路 泰義; 野田 哲男; 長野 陽; 永谷 達也; 奥田 晴久; 田中 健一

doi:10.11511/jacc.53.0.218.0

第53回自動制御連合講演会

セッションID: 468

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.53.0.218.0

会議情報

主催: 日本機械学会, 計測自動制御学会, システム制御情報学会, 化学工学会, 精密工学会, 日本航空宇宙学会

共催: 50の学会，協会などから協賛

アドバンスト　ロボティクス（１）

動力学的押し操作解析に基づく準静的把持動作解析の妥当性の検証

*土橋宏規, 横小路泰義, 野田哲男, 長野陽, 永谷達也, 奥田晴久, 田中健一

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キーワード: 把持戦略, 動力学的押し操作, 初期誤差

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抄録

ロボットセルの組立作業で扱う部品の初期位置・姿勢には，通常ある程度の誤差が存在するため，そのような初期誤差の下でもロボットハンドにより目的の把持を確実に達成できるロバスト把持戦略の計画が必要となる．本発表では，対象物体の初期誤差に対する把持戦略のロバスト性を解析するために発表者らがこれまで行ってきた準静的な把持動作解析の妥当性を，把持動作の基本的要素である押し操作の動力学的解析に基づいて検証する．

責任著者(Corresponding author)

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