抄録
遠隔地で機能する自律システムに共通で必要となりうる、ミッション実行のためのコマンド計画、実行、およびシステムの状態監視の仕組みについて提案する。宇宙機の自律コマンド実装モデルとして一般的なDeliberation, Execution, Driverという３層構造を基礎として、機能が一意に定義されている通常のコマンド発行だけでなく、「状態によって判断や分岐を伴う論理処理」をもコマンドとして認めるスプリプトエンジンを準備し、それを用いて状態監視をも行う方法である。さらに、この提案を具体的に検証すために試作したAUV（Autonomous Underwater Vehicle）の実験結果を示し、自律システムのための計画表現方法について議論する。
