無方向性全方向移動ロボットの走行制御

抄録

本研究室では正四面体型の無方向性全方向移動ロボットの研究を行っている．正四面体の頂点それぞれにオムニホイールを装着することによりどの面が底面であっても全方向移動できる．本報告では正四面体の底面となる三輪モデルを用いて運動学モデル・動力学モデルを算出する. PID制御によるロボットが転がって底面変化した場合の直線移動の走行シミュレーション結果を報告する．