オートチューニング適応推定器を用いたクアッドロータの外乱および質量の推定

第59回自動制御連合講演会

セッションID: ThB6-2

会議情報

主催: 一般社団法人日本機械学会, 公益社団法人計測自動制御学会, システム制御情報学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会, 一般社団法人電気学会

共催: 北九州市, 51の学会，協会などから協賛

会議名: 第59回自動制御連合講演会

開催地: 北九州国際会議場

開催日: 2016/11/10 - 2016/11/12

OS18：UAVにおける制御技術・モデリング技術の展開(1)

オートチューニング適応推定器を用いたクアッドロータの外乱および質量の推定

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抄録

クアッドロータ制御系において，機体固定座標軸の加速度，角速度情報，および制御入力が入手可能であると仮定し，機体質量と慣性モーメント，外乱を時変パラメータとして推定するオートチューニング適応推定機構を設計し，実機データによる有効性を検証する．