RISEに基づくマルチUAVシステムのロバスト合意制御

駒木根 悠; 滑川 徹

doi:10.11511/jacc.59.0_292

第59回自動制御連合講演会

セッションID: ThB6-4

DOI https://doi.org/10.11511/jacc.59.0_292

会議情報

主催: 一般社団法人日本機械学会, 公益社団法人計測自動制御学会, システム制御情報学会, 公益社団法人化学工学会, 公益社団法人精密工学会, 一般社団法人日本航空宇宙学会, 一般社団法人電気学会

共催: 北九州市, 51の学会，協会などから協賛

会議名: 第59回自動制御連合講演会

開催地: 北九州国際会議場

開催日: 2016/11/10 - 2016/11/12

OS18：UAVにおける制御技術・モデリング技術の展開(1)

RISEに基づくマルチUAVシステムのロバスト合意制御

*駒木根悠, 滑川徹

著者情報

キーワード: Multi-Agent System, Formation Control, RISE, Consensus, Robust control

会議録・要旨集フリー

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抄録

本研究では4次系で表されるマルチUAVシステムに姿勢を乱すような外乱が付加されても，RISE(Robust Integral of the Sign of Error)と呼ばれる手法を用いて外乱に対してロバストなフォーメーション形成のアルゴリズムの提案を行い，その収束性をの解析を行うことで安定条件を導出する．そして，その有効性を数値シミュレーションにより検証する．

責任著者(Corresponding author)

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