2慣性共振系のFRITによる位置制御器設計に関する研究

抄録

産業界において，モータドライブシステムの多くはPID制御系で構成されている。PID制御器は，制御構造が簡便で，制御ゲインの組み合わせによって性能を自由に調整できる利点がある。しかしながら，非線形モデルやより複雑なモデルを対象とする場合，所望の応答を簡単に得ることができない。また，実現場において，パラメータ同定や状態推定を実施できないケースも考えられる。そこで，本研究ではデータ駆動型制御器設計法の1つのであるFRITにより2慣性系の位置制御器ゲインの設計を行った。なお，使用した状態量はモータ側の状態量のみとし，適当な1回の初期実験データを用いてオフラインで設計を行った。