認識支援型人・ロボット協調システムの開発

抄録

近年，社会の高齢化が著しく，買物に出ることも困難な人々（買物弱者）の増加が問題となっている．本稿では，買物活動を想定した，人が認識支援を行う人・ロボット協調システムを提案する．本ロボットはユーザが指定する場所に赴き，前面の一定距離内にある複数物体を抽出して個々の物体に分割し，その結果画像をユーザに送る．ユーザはその画像に対し物体認識を行い，特定の物体を画面上で選択すればロボットはそれを把捉しユーザの元に運ぶ．物体認識と選択のみがユーザの協調作業という点で，本システムはロボットの遠隔操作とは異なる．棚上の複数物体に対してカメラを装着したロボットによる実験を行い，提案システムの有効性を示した．