物体の質量予想の正確性と把持運動の関係の研究

抄録

物体を効率よく把持するためには，物体の質量を正確に予想することが重要である．しかし，予想と異なる質量の物体を把持した場合，挙上初期は不効率となり，その後修正して円滑な把持を行うことができる．これは把持前のフィードフォワード制御，把持中のフィードバック制御がともに運動制御に重要であるからである．本研究はこれらのことを正確に調べるために物体の重さを瞬時に変化することのできるシステムを用いて実験を行った．被験者は物体の重さを正確に予想している場合，重さに適した力で把持することができるが，予想と異なる場合，正確に予想している場合より最大把持力に達するまでの時間がかかり，徐々に適した力に調整していた．