本研究では，人間と協働して絵を描くロボットシステムを用いて，自己主体感および自己所有感発現のメカニズムを調べることを目的とする．本研究では，描画行為は主体と媒体との相対運動の中で生じるものだと考えている．具体的には，ロボットがペンを保持したアームを可動させるのではなく，ロボット上部に設置された画板を実際の描画方向とは逆に可動させることで描画を行う．本描画ロボットを用いた実験を通して，人間がペン先に伝わる触覚のみによって，過去の自分の描画運動パターンを想起し，再現できるか否かを検討した．その結果，ペン先の触覚のみによる運動知覚によって，画像刺激による想起と同等の線画の形態的特徴の再現能力と，線画の局所的な特徴点近傍では，むしろ視覚想起条件よりも優れた再現能力が発現することが確認された．
