ごちゃごちゃした環境を動物が動き回る仕組み

抄録

動物は，地面の凹凸や狭い場所がある「ごちゃごちゃした環境」において，リアルタイムに適応して動き回ることができる．この振る舞いは，脳からの中央集権的な指令だけではなく，身体各所に張り巡らされた分散的な神経のネットワークや身体に備えられた膨大な数のセンサからの局所的なフィードバックにより生み出されていると予想される．本稿では，「ヘビ」，「クモヒトデ」，「イトミミズの群れ」がごちゃごちゃした実世界環境下で動き回る仕組みを，動物行動実験，数理モデリング，シミュレーション・ロボット実機実験を通した構成論的アプローチにより明らかにする取り組みについて紹介する．