ロボットアームの力/軌道制御について

抄録

ロボットアームの軌道制御などを行なう場合で, アームの先端が外部に接触し, 外界からの反力を受けるような場合には, この反力も制御しなければならない.力制御を行なう際に, 力を加える対象物の動特性が十分わかっている場合には, 比較的簡単に制御することができると考えられる.しかし, 現実にはその特性はそれぞれの対象物によって変化してしまうので, 動特性が常に一定であるとは考えられない場合がしばしぼ起こり得る.これについては, 福田らが単軸ロボットアームに対してモデル規範形適応制御を用いた力制御方式を提案しているが, その制御系構成法などについては明示されていない.すなわち, 対象物のパラメータの真値と望ましいモデルの形式によっては, 適応制御系の構成 (特に積分器の数) が変ってくる.これに対して, 本論文では対象物によって制御系の構成がどのように変るかについて明確にし, さらに軌道/姿勢制御との併用の結果についても簡単に述べる.