レーザレーダによる走行環境中の移動物体属性推定

抄録

レーザレーダによる障害物属性推定を行なう際、物体の反射点形状が向きや位置により異なることが問題であるため、連続する数フレームの反射点を重ね合わせる事で性能改善を試みた。前報では属性推定の対象となる物体のみに対して属性推定を適用していたが、今回は実環境下の様々な物体に対して改善手法を適用した。